به طور كلی بررسی تاریخچه تشكیل نیروی زمینی در ایران را می‌توان از زمان شروع تاریخ مدون آن یعنی دوره مادها مورد بررسی قرار داد كه افراد این نیرو به دو دسته سواره نظام و پیاده نظام تقسیم می‌شدند.

با تشكیل حكومت هخامنشیان توسط كوروش هخامنشی، این نیروها تحت فرماندهی یك نفر درآمده و شكل و سازمان منسجم‌‌تری یافتند. در زمان داریوش هخامنشی استعداد نیروی زمینی به هفتصد ‌هزار نفر افزایش یافت و رسته‌های پیاده، سواره، اراده‌سواران، مهندسان، نفت اندازان، كارگزاران و سربازان جاوید شكل گرفت.......